智駕突圍，一場勇敢者的游戲
周光覺得，變天了。
就在一年前，智能駕駛行業(yè)里總是傳來質(zhì)疑的聲音：不依賴高精地圖的智駕方案真的靠譜嗎？而元戎啟行——周光在2019年創(chuàng)立的智能駕駛公司，最先提出了做“無圖”方案。當(dāng)時的處境，就像一個人獨自站在廣場的中央，嘈雜的聲音從四面八方傳來。
質(zhì)疑不是毫無緣由。
周光是個典型的天才型創(chuàng)業(yè)者。本科在清華基礎(chǔ)科學(xué)班，畢業(yè)后，他穿過篩選天才的窄門，加入清華大學(xué)高能物理研究中心。之后，他前往得克薩斯大學(xué)達(dá)拉斯分校攻讀人工智能博士，在德州儀器Kilby實驗室主導(dǎo)自動駕駛機器人項目，還拿到了大疆第二屆開發(fā)者大賽的全球總冠軍。硅谷的大門向他敞開，在百度美國研究院的自動駕駛事業(yè)部，他是群星中最閃耀的那顆。
回國后，周光決定創(chuàng)業(yè)。智能駕駛行業(yè)里冰火兩重天，一些創(chuàng)業(yè)公司選擇一步到位式，直接發(fā)展高級別自動駕駛；另一些是漸進(jìn)式，從低級別自動駕駛逐步發(fā)展至高級別自動駕駛。
周光是個有心氣的人。最初，他選擇了一步到位式——對有技術(shù)理想的人來說，它極具吸引力。元戎啟行的CTO曹通易也是周光的同學(xué)，他記得，他們給第一臺測試車起名叫“Jupiter”，這是木星的名字，自動駕駛艱難又遙遠(yuǎn)，“我們只能看到星星在閃亮，但是我們現(xiàn)在夠不著。”
只是很快，這個夢變得暗淡了。技術(shù)如果不能在商業(yè)上落地，就很難找到意義，而商業(yè)落地又意味著技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化，以及極高的工程化能力，這對很多零工程經(jīng)驗的智能駕駛公司而言，簡直是難以逾越的門檻。“星星很遠(yuǎn)，如果你順著這條路走，很可能還沒有走到那你就死了，已經(jīng)熄滅了”。元戎啟行決定走第二條——漸進(jìn)式的路，先量產(chǎn)。
當(dāng)時，行業(yè)里主流的技術(shù)方案，大多需要依賴高精度地圖。不僅價格昂貴，智駕系統(tǒng)也容易受到地圖限制，只能在城市快速路和高速路使用。對司機來說，駕駛體驗也很機械，離真正的“智能”二字，還有一定差距。
元戎啟行最先提出了做“無圖”方案，這仿佛是進(jìn)入一個無人區(qū)，前面沒有引路人，也沒有可以參考的路邊，只有迷茫和懷疑。這是一段孤獨的旅行，但周光帶著元戎啟行的伙伴們，勇敢且堅定地走了下去。
▲ 元戎啟行all hands meeting技術(shù)分享會，CTO曹通易發(fā)言。圖 / 講述者提供
汽車行業(yè)有超過120年的歷史，漫長的時間中，很多規(guī)則和標(biāo)準(zhǔn)在經(jīng)過驗證后固定進(jìn)產(chǎn)業(yè)，長久地沿襲下來。某種程度上說，每一種改變對汽車行業(yè)來說都意味著痛苦，每一個全新的嘗試都代表著局部或全身換血，重新生長。
所以當(dāng)周光提出新的技術(shù)路線，行業(yè)的第一反應(yīng)并不是認(rèn)可，尤其是車企，新事物的代價太大，他們不敢冒險，不愿意把企業(yè)的前途當(dāng)作嘗試的代價。
當(dāng)時，王田作為合伙人加入元戎啟行。來之前，他跟業(yè)內(nèi)的大佬聊天，有人問他怎么看當(dāng)下的智駕創(chuàng)業(yè)公司，如何排序。王田說，“我看好元戎，我可能會把元戎排在第一。”對方“??？”了一聲，不可思議的表情讓王田至今印象深刻。
不認(rèn)可也體現(xiàn)在資本市場。周光發(fā)覺，遵循老路線的公司估值很高，都是幾十億、幾百億美金，但元戎啟行被看作異類，一直到去年，依然有業(yè)內(nèi)人說“看不懂”。
但短短一年時間過去，如今的行業(yè)里只有一種聲音：降本是正確的；“無圖”的技術(shù)路線是正確的；走向量產(chǎn)是正確的。
轉(zhuǎn)機源于華為——2023年4月，華為對外發(fā)布ADS2.0不含高精度地圖的智駕方案，充當(dāng)了市場里的“鯰魚”，推動車企終于愿意接納“無圖”方案，“去高精度”的風(fēng)，從那時吹起。
本來就走在這條路上的元戎啟行，等來了最好的時機。質(zhì)疑聲沒有了，身后的同路者越來越多。今年年中，不少獵頭來深圳，想要挖元戎啟行的人才；還有很多投資人給周光遞話，想要見上一面，談?wù)勅谫Y。
在很久沒有融資消息的智能駕駛領(lǐng)域，今年11月，元戎啟行傳出了罕見的、非政府融資的消息——來自老牌車企的C1輪融資完成，融資額1億美元。就像是冬日里的一場日出，元戎啟行融資的消息給焦灼的行業(yè)帶來了光亮。
事實上，元戎啟行在一年里的境遇轉(zhuǎn)變，不只是因為運氣，也因為對技術(shù)路線的堅持，還有背后的勇氣。
周光回憶，從有圖到“無圖”，把機械式雷達(dá)換成固態(tài)雷達(dá)，把車規(guī)級芯片裝上去，把端到端模型部署上，車跑得又慢又遲鈍，“落差太大了”，大家這才明白，換一條路走，并不是從頭開始，而是倒退到起點之前。
整個公司的研發(fā)技術(shù)人員熬了整整兩年，才重新回到賽道上。
元戎啟行CTO曹通易腦海里總會閃過一個畫面：包括他在內(nèi)的幾個搞技術(shù)的總監(jiān)、技術(shù)人員，面色憔悴，一言不發(fā)，拿著一根雪糕坐在公司樓下的臺階吃，偶爾嘆一口氣。路過的人看到他們，臉上都帶著疑惑。
坐到臺階上之前，他們在車?yán)餃y試。算法剛剛改了一個新版本，花了很多精力，很令人期待，但實際上，跑了兩個小時，問題全出來了，測一下，碰到一個問題，大家就嘆一口氣。嘆到后來，連氣都沒有了，只有沉默。
▲ 元戎的智能駕駛汽車在城中村進(jìn)行測試。圖 / 講述者提供
周光記得，那段時間大家情緒都非常低落，換一個技術(shù)方案，最初會性能回退，做出的新方案還不如舊的，需要通過大量的測試，用更多的數(shù)據(jù)去喂養(yǎng)系統(tǒng)，不斷磨合，它考驗一個團(tuán)隊的耐心和意志力。
2023年，曾有一家車企來尋求合作，他們拿了一個現(xiàn)成的項目過來，希望在一款量產(chǎn)車型上搭載元戎啟行的智駕方案。只是，是依賴高精地圖的方案，而不是元戎啟行堅持的“無圖”方案。
這個訂單極具誘惑力。王田記得，“絕對是綜合排名前三的主機廠（車企），給我們的項目，是現(xiàn)在市面上賣得很好的一個車型。”接下這個訂單，元戎啟行就是行業(yè)內(nèi)第一個量產(chǎn)的智駕公司，拿到第一個，就有第二個，“這個客戶甚至可以撬動來自國外的機會。”
但王田跟周光、曹通易都覺得，初創(chuàng)公司沒有那么多發(fā)子彈可以打，接下這個訂單，就要承擔(dān)相應(yīng)的交付責(zé)任，把全公司的資源都放在上面。他們要把有限的子彈留給正確的事。
站在分叉路口，有人容易瞻前顧后，看著手里的，想著別人的。但是在元戎啟行，大家都足夠堅定，放棄了、選擇了，就不會后悔。曹通易說，“甚至再也沒有討論過這個事情，就繼續(xù)搞我們的研發(fā)了。”
周光覺得，對于元戎啟行而言，最重要的是“tech vision”。他有人工智能領(lǐng)域的學(xué)術(shù)背景，是“原生人才”，在技術(shù)的選擇和判斷上比非專業(yè)出身的人更大膽、準(zhǔn)確。
今年3月，元戎啟行推出“端到端模型”，這是一種深度利用AI的智駕技術(shù)方案，把曾經(jīng)獨立的感知、預(yù)測、規(guī)劃模塊通過矢量數(shù)據(jù)傳輸，融為一體。假如說，過去是三個人傳話由最后一個人做出決策，當(dāng)中難免出現(xiàn)信息傳遞偏差，端到端是讓一個人縱覽全局后做決策，減少了很多信息的損耗。除此之外，它還有學(xué)習(xí)和優(yōu)化的能力，大幅提升自動駕駛的性能和決策效率。
第一個提出新技術(shù)的人，總會被行業(yè)視為“異類”。帶著剛剛調(diào)試完成的試驗車，周光去接觸車企，想要在智駕方案上合作，走向量產(chǎn)，對方懷著疑惑和猶豫，這種技術(shù)到底行不行？
王田開玩笑說，元戎啟行拿出一個殺手锏，內(nèi)部稱它為“板車試乘”，也就是說，讓車企定下車要送往的地點，由拖車把車送到。等客戶來接車，一下拖車，充個電，車直接開上路。
“落地就跑，證明我們的車真正意義上的哪里都能開，避免任何提前調(diào)試作弊的可能”，王田說。
整個行業(yè)里，能拿出“板車試乘”的只有元戎啟行。正是這個殺手锏打動了車企，一家知名車企要在量產(chǎn)的車型上搭載端到端智能駕駛方案，2023年10月，這家車企跟元戎啟行確定了合作。
▲ 元戎啟行的車下了板車，未經(jīng)任何調(diào)試就能開啟智能駕駛。圖 / 講述者提供
跟車企建立合作后，周光和元戎啟行的人們第一次感受到工程化的難度。
最核心的困難在于，汽車有一個封閉的、復(fù)雜的、高度標(biāo)準(zhǔn)化的生產(chǎn)流程，怎么把軟硬件結(jié)合的智駕方案融入其中，涉及到兩種思維、兩個產(chǎn)業(yè)。
對元戎啟行以及智能駕駛行業(yè)來說，最重要的能力在于“泛化”，它代表著，要讓每一輛車都有一致的智能駕駛功能，車能在A城市里跑下來，在全國任何一個城市也能跑下來。10輛車很容易保持一致，100輛也可以，但要是1000輛、10000輛，任何小的誤差乘上萬這個單位，都可能變成大問題。
增強泛化能力不是一件容易的事情，僅僅在電腦上做仿真測試，無法完整詮釋真實的道路信息，元戎啟行的選擇是——準(zhǔn)備很多臺車，到不同的城市去跑里程，從白天開到晚上，再換人從晚上開到凌晨，把每次遇到的問題，以及問題的頻次、分布、數(shù)量都記錄下來。測試強度越大，泛化的效果就越好。包括曹通易、劉念邱在內(nèi)的高管們，跟產(chǎn)品負(fù)責(zé)人、各個技術(shù)領(lǐng)域的負(fù)責(zé)人一起親自去測試。
有一次，曹通易跟著車隊從中部某城市一路測到西南地區(qū)，全程1800多公里，花了大約兩三天，大部分時間都在車?yán)?。最初窗外是平原，夏天的農(nóng)作物有清新的氣味，越往南走天越熱，植被也越豐富，路況變得坎坷起來。到了秦嶺一帶，山路變多，路上往來的全是運貨的大車，這是在城市里很難遇到的場景。
此前，元戎的智駕算法模型憑借著在城市的行駛經(jīng)驗總會與大車保持相對較寬的距離。但真正走過了那段路后，曹通易意識到，旁邊都是懸崖，“我寧愿離大車近一點，也不想往懸崖上靠。”之后，團(tuán)隊給系統(tǒng)喂了大量在秦嶺測試的脫敏行駛數(shù)據(jù)，優(yōu)化了模型，讓車遇到這種情況時，既能避讓貨車，又與懸崖保持安全距離。
▲ 在極端天氣進(jìn)行泛化測試。圖 / 講述者提供
每跑一些里程、測試一些城市，團(tuán)隊就會大幅度調(diào)整算法，投喂大量復(fù)雜場景的數(shù)據(jù)優(yōu)化系統(tǒng)。只是，很多時候并不是調(diào)整后就有好的結(jié)果，有幾次，調(diào)整之后反而會退步，“這種時候其實是更打擊人的”。
但這些努力，最終得到了回饋。周光說，“這幾次的輾轉(zhuǎn)對我們的提升是巨大的，每一次都是舉全公司之力，就這樣把能力打磨出來了。”
在需求管理、追溯上，元戎啟行也向車企學(xué)習(xí)了很多。有一次，大家想要添加一個新功能，但隔了一段時間做測試，發(fā)現(xiàn)功能并沒有實際體現(xiàn)出來。
元戎啟行的產(chǎn)品經(jīng)理郭欽城想要搞清楚問題出在哪，但找了一大圈，還是沒明白是哪個環(huán)節(jié)出了問題。后來他才發(fā)現(xiàn)，相比車企，元戎啟行缺乏更透明、系統(tǒng)化的需求管理流程，更多是靠人力對接和溝通。在那之后，元戎啟行逐步建立了自己的需求管理工具，讓每一個需求都可以追溯到每一個人、每一個環(huán)節(jié)。
在西南的某座城市，一場直播即將開始，王田的手心緊張得出了汗。
今年6月的最后一天，站在30度的高溫中，直播的地點離他只有幾百米。他一邊看著不遠(yuǎn)處的車和人，另一邊盯著手里的屏幕，忐忑的心，像是剛剛從百米沖刺的跑道上下來。
這場直播格外重要，在兩家公司近千位技術(shù)人員長達(dá)360多天的努力下，基于端到端模型的智能駕駛技術(shù)終于有了被實現(xiàn)的一天。
只是，6月份，團(tuán)隊把技術(shù)架構(gòu)做了一次迭代，按照預(yù)期，迭代后，車可以適應(yīng)更復(fù)雜、廣泛的道路，但調(diào)試需要時間。王田和同事接到車企要在西南某座城市直播的消息時，新架構(gòu)沒有完全調(diào)通，也沒有達(dá)到最佳狀態(tài)。到底能不能在直播中跑下來，沒有人能給出確定答案。
有太多的不確定因素。測試的道路位于著名的“8D魔幻立體交通”城市，全程35公里，有人流密集、岔路交錯的商業(yè)區(qū)，有迷宮一樣的地下隧道，也有錯綜交錯的立交橋。這樣的道路條件，網(wǎng)友們都開玩笑，“外地人來開車，導(dǎo)航和駕駛員總要瘋一個”。它對人類司機來說都是難題，更別說是機器。
行業(yè)里，很多直播并不是完全的“直播”，而是留出大約半小時的時延，以應(yīng)對突發(fā)情況。但這一次，全網(wǎng)直播，沒有時延，“頂多就是兩秒的信號自然時延，根本來不及去做一些其他的反應(yīng)”。
王田總結(jié)，“其實大家都是豁出去了。”一周的時間里，元戎啟行50多位核心研發(fā)從深圳向西出發(fā)，來到直播的城市，跟車企的伙伴一起頂著時間和直播的雙重壓力，盡力排除所有潛在風(fēng)險，直到直播前一天。
直播開始了。不遠(yuǎn)處的車很快開出去，消失在視野里，王田緊盯著手機，看著車先進(jìn)了隧道，拐了個直角彎，然后出隧道，遭遇大量的行人橫穿馬路。接下來，車開上了立交橋，大跨度的彎道接連出現(xiàn)在眼前。
氣氛格外緊張。后來接受媒體采訪，車企參與直播的人說，“直播的時候，其實挺緊張的，剛開始沒怎么說話，覺得‘比較危險’，甚至碰到有難點的地方背上出汗。”
▲ 智駕穿越魔幻8D城市。圖 / @元戎啟行DeepRoute官方賬號
在當(dāng)?shù)刈畲笠沧顝?fù)雜的盤龍立交橋，有5層、8個方向和20個匝道，車來車往，路交疊著路，人類司機看著都眼暈。但智駕系統(tǒng)提前識別出了匝道路口，規(guī)劃好行駛的路線。在向右變道從主路進(jìn)入輔路的時候，系統(tǒng)實時監(jiān)測右側(cè)會有哪些車經(jīng)過，一直保持著安全距離，直到抓住一個時機，迅速變道。
王田跟曹通易都很興奮，連著說了兩遍，“我記得我們是每過一次路口就全體鼓掌，每過一次路口就全體鼓掌。”
元戎啟行的研發(fā)人員子棟當(dāng)天因為工作原因，是在家里看的直播。他感覺自己的心態(tài)“不是特別好，有點緊張”，讓自己的愛人先看，給他轉(zhuǎn)述情況。沒想到，車順利地跑完了全程，智駕系統(tǒng)零失誤。
子棟趕快湊到手機前，屏幕上一條條留言彈出來，有人說，“敢直播挑戰(zhàn)8D極限道路，智駕技術(shù)是有實力的。”元戎啟行和車企，獲得了消費者的認(rèn)可。
直播結(jié)束后，曹通易帶著大家又去了成都、深圳、南京——都是最復(fù)雜最難的道路場景，不管是哪個城市，元戎啟行的智駕系統(tǒng)都能隨機應(yīng)變。
元戎啟行技術(shù)合伙人劉念邱覺得，跟車企的合作順利完成，意味著元戎啟行正式成為這個行業(yè)的玩家，從一個研發(fā)型創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊，變成有工程化能力的成熟企業(yè)。
1億美元的融資，實際上是從今年年初開始談的。周光回憶，他和公司幾位高管坐在車企的辦公室里，各自提出了自己的考量和對未來的預(yù)判。
但在那之后，似乎是一種共識，雙方接觸變少，直到直播結(jié)束后，融資才徹底敲定。在周光看來，這場直播就像是“高考”，代表著元戎啟行的工程化能力得到認(rèn)可，有了量產(chǎn)的實力，拿到了一個高分。有了分?jǐn)?shù)，元戎啟行就有了底氣，車企也有了確鑿無疑的投資理由。
此前，周光甚至推掉了不少投資人的約見。他覺得，“融資是有窗口期，有節(jié)奏的。就像高考之前，清華大學(xué)的招生辦來見你，那有什么用？你最后考的分不夠，學(xué)校還是不招你。”
最終能拿到高分，得到資本市場的認(rèn)可，依靠的是整個團(tuán)隊的技術(shù)理想主義。
創(chuàng)業(yè)時，周光和曹通易用小行星的名字給項目命名。跟車企的合作展開后，在測試車?yán)?，他們撿到了一只小貓，渾身雪白，眼睛是琥珀色的，大家把和車企合作的第一款車型的名字給了它。劉念邱說，從前測試車的零部件還放在倉庫里，是老朋友了，他管供應(yīng)鏈比較多，時不時就過去看看。他計劃，以后有合適的空間，做一個紀(jì)念館。
▲ 周光和同事在測試時撿到的小貓。圖 / 講述者提供
這是有技術(shù)理想的人共同的底色，他們有理性的一面，也有感性時刻，受挫時的失落，攻克難關(guān)的欣喜，一起解決問題時互相的體恤，這些復(fù)雜的情感是坎坷技術(shù)之路上少有的光亮。
周光回憶，為了提高智駕系統(tǒng)的泛化能力、元戎啟行的工程化水準(zhǔn)，有幾個月，他跟公司的幾十號人一起駐扎在車企總部附近，租了個公寓集體住進(jìn)去。這個公寓一天只要100塊錢，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于出差標(biāo)準(zhǔn)，周光在這里一住就是三周，全程跟著項目進(jìn)度，“我曾經(jīng)一度覺得回深圳像是出差，去車企總部像待在家里。”
泛化的過程中，有一次遇到技術(shù)難題，大家臨時拉會議討論。子棟記得，一位同事剛換上泳衣，正準(zhǔn)備下水游泳，就直接穿著泳衣，在泳池邊接入了會議。思考了一陣，他最后提出意見，一個自己承擔(dān)任務(wù)最重的方案，同時也是對全局來說最好的方案。會議結(jié)束，他換上衣服，回家工作，干到了凌晨3點，直到問題解決。
“大家是為了這個事情，不是為了別的，他會選一個對事情最好的方案，不管自己的利益會是什么樣的。”子棟說。
遇上難題，支撐他們的是一種做技術(shù)的人的“玄學(xué)”，只要努力過，不放棄解決問題，把所有的手段都窮盡，這輛車不會虧待你。劉念邱覺得，好像是一種玄學(xué)，很多時候是前面那兩三天都很順利，突然在重要節(jié)點的前一天出現(xiàn)各種問題，CTO、總監(jiān)、研發(fā)抱著電腦就趕到現(xiàn)場，一通調(diào)試，問題再多再復(fù)雜，有絕望的時刻，但沒有人會放棄。“我們就會想，這算是一個考驗，熬過去就好了。”
在元戎啟行，整個團(tuán)隊都是這樣的氛圍。身為CTO，曹通易不提倡加班，但是碰上重要問題，多晚都能找到人。
新能源行業(yè)高度內(nèi)卷，車型迭代越來越快，元戎啟行用性價比最高的方案、行業(yè)領(lǐng)先的交付質(zhì)量，邁進(jìn)最有競爭力的梯隊，夯實了工程化能力。這一切讓周光更信任自己的“tech vision”：“ 更加堅信了你走的是正確的路，其實在去年的時候，我們想法就是這樣子的，只不過今年驗證了我們是對的。”
在眼花繚亂的技術(shù)路線、智駕方案當(dāng)中，端到端模型只是一個開始，“后面的技術(shù)選擇判斷很多的，要是沒有這個判斷能力，公司是活不長久的，肯定會被淘汰。”技術(shù)判斷，是元戎啟行的核心實力。
▲ 2023粵港澳大灣區(qū)車展暨新能源汽車博覽會。圖 / 視覺中國
最近，周光在社交平臺上刷到了一個帖子：有人嘗試過搭載元戎啟行智駕方案的車型，跟其他的智駕系統(tǒng)相比，元戎啟行的智駕系統(tǒng)更便利，更智能，真的讓駕駛有了更好的體驗感，解放了雙手。
周光有點開心過了頭，“人家說你好，跟自己說好是不一樣的，我更看重真實的案例，開心來自消費者和市場的認(rèn)可，而不是你自娛自樂。”那天，他打開了游戲，作為慶祝想打幾把DOTA，結(jié)果因為好久沒有打，被隊友說“太菜了”。
過頭的開心很快被摁了回去，周光退出游戲，決定把游戲里的失意都在公司的經(jīng)營上找回來。他跟自己說：“元戎啟行一定要做技術(shù)的引領(lǐng)者。”
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